抗差 IMM 滤波下 UWB-PDR 行人定位系统的连续性优化研究

摘要：工业场景行人运动状态多变，存在静止、匀速行走、转弯、变速等多种模式，同时 UWB 频繁受 NLOS 干扰、短时信号中断，单一运动模型的 EKF 易出现模型失配、轨迹跳变甚至滤波发散。本文构建抗差交互式多模型（IMM）滤波框架，并行设置匀速、转弯、静止三种行人运动子模型，结合新息抗差因子抑制 UWB 粗差，动态更新模型概率，实现 UWB 与 PDR 行人航位推算的自适应融合，提升信号遮挡、短暂