TorchScript | 目标检测部署实战

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发布于 2023-11-22 06:35:04

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代码可运行

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代码可运行

Inference via TorchScript

简介

TorchScript 是可以由 TorchScript 编译器理解、编译和序列化的 PyTorch 模型的表示形式。从根本上说，TorchScript 本身就是一种编程语言。它是使用 PyTorch API 的 Python 的子集。

TorchScript 软件栈可以将 Python 代码转换成 C++ 代码。TorchScript 软件栈包括两部分：TorchScript（Python）和 LibTorch（C++）。TorchScript 负责将 Python 代码转成一个模型文件，LibTorch 负责解析运行这个模型文件

原理

TorchScript 保存模型有两种模式：trace 模式和 script 模式。

trace 模式

trace 模式就是跟踪模型的执行，然后将其路径记录下来。在使用 trace 模式时，需要构造一个符合要求的输入，然后使用 TorchScript tracer 运行一遍，整个运行过程就会被记录下来。在 trace 模式中运行时，每执行一个算子，就会往当前的 graph 加入一个 node。所有代码执行完毕，每一步的操作就会以一个计算图里的某个节点的形式被保存下来。PyTorch 导出 ONNX 也是使用了这部分代码，所以理论上能够导出 ONNX 的模型也能够使用 trace 模式导出 torch 模型。

trace 模式有比较大的限制：

不能有 if-else 等控制流
只支持 Tensor 操作

为什么有这种限制：

1. 跟踪出的 graph 是静态的，如果有控制流，那么记录下来的只是当时生成模型时走的那条路；
2. 追踪代码是跟 Tensor 算子绑定在一起的，如果是非 Tensor 的操作，是无法被记录的。

class Module_0(torch.nn.Module):
    def __init__(self, N, M):
        super(Module_0, self).__init__()
        self.weight = torch.nn.Parameter(torch.rand(N, M))
        self.linear = torch.nn.Linear(N, M)

    def forward(self, input: torch.Tensor) -> torch.Tensor:
        output = self.weight.mm(input)
        output = self.linear(output)
        return output


scripted_module = torch.jit.trace(Module_0(2, 3).eval(), (torch.zeros(3, 2)))
scripted_module.save("Module_0.pt")

script 模式

script 模式不仅支持 if-else 等控制流，还支持非 Tensor 操作，如 List、Tuple、Map 等容器操作。

class Module_1(torch.nn.Module):
    def __init__(self, N, M):
        super(Module_1, self).__init__()
        self.weight = torch.nn.Parameter(torch.rand(N, M))
        self.linear = torch.nn.Linear(N, M)

    def forward(self, input: torch.Tensor, do_linear: bool) -> torch.Tensor:
        output = self.weight.mm(input)
        if do_linear:
            output = self.linear(output)
        return output


scripted_module = torch.jit.script(Module_1(3, 3).eval())
scripted_module.save("Module_1.pt")

混合模式

一个 module 包含控制流，同时也包含一个只有 Tensor 操作的子模型。这种情况下当然可以直接使用 script 模式，但是 script 模式需要对部分变量进行类型标注。对上述子模型进行 trace，整体再进行 script：

class Module_2(torch.nn.Module):
    def __init__(self, N, M):
        super(Module_2, self).__init__()
        self.linear = torch.nn.Linear(N, M)
        self.sub_module = torch.jit.trace(Module_0(2, 3).eval(), (torch.zeros(3, 2)))

    def forward(self, input: torch.Tensor, do_linear: bool) -> torch.Tensor:
        output = self.sub_module(input)
        if do_linear:
            output = self.linear(output)
        return output


scripted_module = torch.jit.script(Module_2(2, 3).eval())

libtorch

#include <torch/script.h>

int main() {
  // load module
  torch::jit::script::Module torch_module;
  try {
    torch_module = torch::jit::load("my_module.pt");
  } catch (const c10::Error& e) {
    std::cerr << "error loading the module" << std::endl;
    return -1;
  }

  // make inputs
  std::vector<float> vec(9);
  std::vector<torch::jit::IValue> torch_inputs;
  torch::Tensor torch_tensor =
      torch::from_blob(vec.data(), {3, 3}, torch::kFloat32);
  torch_inputs.emplace_back(torch_tensor);
  torch_inputs.emplace_back(false);

  // run module
  torch::jit::IValue torch_outputs;
  try {
    torch_outputs = torch_module.forward(torch_inputs);
  } catch (const c10::Error& e) {
    std::cerr << "error running the module" << std::endl;
    return -1;
  }

  auto outputs_tensor = torch_outputs.toTensor();
}

语法限制

支持的类型有限，这些类型是指在运行（而非初始化）过程中使用的对象或者函数参数
- A PyTorch tensor of any dtype, dimension, or backend
- 这其中不包括 set 数据类型，这意味着需要使用 set 的地方就要通过其他的方式绕过，比如先用 list 然后去重
- 使用 tuple 时需要声明其中的类型，例如 Tuple[int, int, int]，这也就意味着 tuple 在运行时长度不能变化，所以要使用 list 代替
- 创建字典时，只有 int、float、comple、string、torch.Tensor 可以作为 key
不支持 lambda 函数，但是可以通过自定义排序类的方式实现，略微麻烦，但是可以解决
因为 TorchScript 是静态类型语言，运行时不能变换变量类型
因为编码问题，所以对中文字符串进行遍历时会抛异常，所以尽量不要处理中文，如果需要处理中文，则需要将中文切分成字符粒度后再送入模型中进行处理

部署实战

首先参考yolov5模型，导出时候模型分为2个部分，一个用trace跟踪的traced_script_module(不包括最后一层)，一个是最后检测层self.model.model[-1]

model = TracedModel(model, device, opt.img_size)
 
class TracedModel(nn.Module):
 
 def __init__(self, model=None, device=None, img_size=(640,640)): 
  super(TracedModel, self).__init__()
  # model：导入的模型
  # device: cpu、gpu
  # img_size: 输入图像大小
  print(" Convert model to Traced-model... ") 
  self.stride = model.stride # 8., 16., 32
  self.names = model.names # 每个类别的标签名
  self.model = model
 
  self.model = revert_sync_batchnorm(self.model)
  self.model.to('cpu')
  self.model.eval() # 切换为 eval 模式，不计算梯度
 
  self.detect_layer = self.model.model[-1] # 得到最后的检测层
  self.model.traced = True # False 修改为 True
  # 随机制造一个 bs=1 输入 tensor
  rand_example = torch.rand(1, 3, img_size, img_size)
 
  traced_script_module = torch.jit.trace(self.model, rand_example, strict=False)
  #traced_script_module = torch.jit.script(self.model)
  traced_script_module.save("traced_model.pt")
  print(" traced_script_module saved! ")
  self.model = traced_script_module
  self.model.to(device)
  self.detect_layer.to(device)
  print(" model is traced! \n") 
 
 def forward(self, x, augment=False, profile=False):
  out = self.model(x)
  out = self.detect_layer(out)
  return out

最好将检测层一起导出，model.model[-1].export = True

model.model[-1].export = True
img = torch.zeros(opt.batch_size, 3, *opt.img_size).to(device) 
ts = torch.jit.trace(model, img, strict=False)
ts.save(f)

成功导出torchscript格式后，可用Netro打开，即可验证是否成功

image-20231117175744016

yolov5输出return x if self.training else torch.cat(z, 1)推理输出和训练不同

class IDetect(nn.Module):
    stride = None  # strides computed during build
    export = False  # onnx export

    def __init__(self, nc=80, anchors=(), ch=()):  # detection layer
        super(IDetect, self).__init__()
        self.nc = nc  # number of classes
        self.no = nc + 5  # number of outputs per anchor
        self.nl = len(anchors)  # number of detection layers
        self.na = len(anchors[0]) // 2  # number of anchors
        self.grid = [torch.zeros(1)] * self.nl  # init grid
        a = torch.tensor(anchors).float().view(self.nl, -1, 2)
        self.register_buffer('anchors', a)  # shape(nl,na,2)
        self.register_buffer('anchor_grid', a.clone().view(self.nl, 1, -1, 1, 1, 2))  # shape(nl,1,na,1,1,2)
        self.m = nn.ModuleList(nn.Conv2d(x, self.no * self.na, 1) for x in ch)  # output conv
        
        self.ia = nn.ModuleList(ImplicitA(x) for x in ch)
        self.im = nn.ModuleList(ImplicitM(self.no * self.na) for _ in ch)

    def forward(self, x):
        # x = x.copy()  # for profiling
        z = []  # inference output
        self.training |= self.export
        for i in range(self.nl):
            x[i] = self.m[i](self.ia[i](x[i]))  # conv
            x[i] = self.im[i](x[i])
            bs, _, ny, nx = x[i].shape  # x(bs,255,20,20) to x(bs,3,20,20,85)
            # 转ONNX时修改，避免scatterND结点
            # x[i] = x[i].view(bs, self.na, self.no, ny, nx).permute(0, 1, 3, 4, 2).contiguous()
            #替换为：
            x[i] = x[i].view(-1, self.na, self.no, ny, nx).permute(0, 1, 3, 4, 2).contiguous()

            if not self.training:  # inference
                if self.grid[i].shape[2:4] != x[i].shape[2:4]:
                    self.grid[i] = self._make_grid(nx, ny).to(x[i].device)
                # 转ONNX时修改，避免scatterND结点
                y = x[i].sigmoid()
                # y[..., 0:2] = (y[..., 0:2] * 2. - 0.5 + self.grid[i]) * self.stride[i]  # xy
                # y[..., 2:4] = (y[..., 2:4] * 2) ** 2 * self.anchor_grid[i]  # wh
                # z.append(y.view(bs, -1, self.no))
                # 替换为：
                xy = (y[..., 0:2] * 2. - 0.5 + self.grid[i]) * self.stride[i]
                wh = (y[..., 2:4] * 2) ** 2 * self.anchor_grid[i].view(1,self.na,1,1,2)
                y = torch.cat((xy,wh,y[..., 4:]),-1)
                z.append(y.view(-1,int(y.size(1) * y.size(2) * y.size(3)) , self.no))
        # 替换掉不必要的return
        # return x if self.training else (torch.cat(z, 1), x)
        #替换为：
        return x if self.training else torch.cat(z, 1)


    @staticmethod
    def _make_grid(nx=20, ny=20):
        yv, xv = torch.meshgrid([torch.arange(ny), torch.arange(nx)])
        return torch.stack((xv, yv), 2).view((1, 1, ny, nx, 2)).float()

Detect层是YOLOv5最后一层，包含三个输出，分别是下降stride（见stribe属性，8，16，32）倍的网格。

25200=(80∗80+40∗40+20∗20)∗3 按照stride来划分，以640 × 640像素图像为例，stride分别是8，16，32 640 / 8 = 80，这层网格大小是80 × 80 640 / 16 = 40，这层网格大小是40 × 40 640 / 32 = 20，这层网格大小是20 × 20

后处理代码

def numpy_sigmoid(x):
    return 1/(1+np.exp(-x))

def make_grid(nx=20, ny=20):
    xv,yv = np.meshgrid(np.arange(nx), np.arange(ny))
    res = np.stack((xv,yv), 2).reshape(1,1,nx,ny,2).astype(np.float32)
    return res
  
def numpy_detect(x, nc=None, bs=1):
    anchor_grid = [10.0, 13.0, 16.0, 30.0, 33.0, 23.0, 30.0, 61.0, 62.0, 45.0, 59.0, 119.0, 116.0, 90.0, 156.0, 198.0, 373.0, 326.0]
    anchor_grid = np.array(anchor_grid).reshape(3,1,-1,1,1,2)
    stride = np.array([8, 16, 32])
    grid = [make_grid(80,80), make_grid(40,40), make_grid(20,20)]
    z = []
    for i in range(3):
        y = numpy_sigmoid(x[i])
        y[..., 0:2] = (y[..., 0:2] * 2. - 0.5 + grid[i]) * stride[i]  # xy
        y[..., 2:4] = (y[..., 2:4] * 2) ** 2 * anchor_grid[i]  # wh
        z.append(y.reshape(bs, -1, nc + 5))
    res = np.concatenate(z, 1)
    return res

model_script = torch.jit.load('torchscript.pt')
model_script = model_script.to('cuda')
for file in files:
 img_path = os.path.join(test_path,file)
    img0 = cv2.imread(img_path) 
    img = letterbox(img0,new_shape=(640, 640), color=(114, 114, 114), auto=False, scaleFill=False, scaleup=True, stride=32)[0]
    print(f'[img.shape] {img.shape}')
    # 640 448
    # # Convert
    img = img[:, :, ::-1].transpose(2, 0, 1)  # BGR to RGB, to 3x416x416
    img = np.ascontiguousarray(img)

    img = torch.from_numpy(img).to(device)
    img = img.half() if half else img.float()  # uint8 to fp16/32
    img /= 255.0  # 0 - 255 to 0.0 - 1.0
    if img.ndimension() == 3:
        img = img.unsqueeze(0)
 
    # ! export torchscript
    pred = model_script(img) 
    pred = [x.data.cpu().numpy() for x in pred]
    pred = numpy_detect(pred, 11)
    pred = torch.tensor(pred).to('cuda')
    
    # Apply NMS
    # (center x, center y, width, height) 
    pred = non_max_suppression(pred, conf_thres=conf_thres, iou_thres=iou_thres, classes=None, agnostic=False)