具身智能的"强健本体"包含哪些核心组成部分？

1. 运动执行系统

运动执行系统是具身智能的"肌肉与骨骼"，负责将决策转化为物理动作。核心部件包括：

• 伺服电机：提供精确的位置、速度、力矩控制能力，是机器人关节驱动的核心执行器
• 减速器：包括谐波减速器、行星减速器等，用于降低转速、增大转矩，满足不同负载场景需求
• 传动机构：齿轮、皮带、连杆等组件，将电机输出传递到末端执行器

2. 感知与交互系统

感知系统是具身智能的"感官"，负责获取环境信息与自身状态：

• 视觉传感器：RGB-D 摄像头、激光雷达（LiDAR）、惯性测量单元（IMU）等，用于环境建模、物体识别与定位
• 力觉与触觉传感器：六维力/力矩传感器、触觉阵列，用于精确力控与物体抓取
• 本体感知：关节编码器、电机电流传感器等，用于获取机器人自身状态

3. 能源与供能系统

• 电池系统：高能量密度锂电池或氢燃料电池，满足长时间作业需求
• 电源管理：高效能转换与功耗优化模块，提升续航能力