RoboMaster S1 高清大图+改装建议

读者赞助的一台S1今天到了，在欣喜之余还是想写一些东西。

拿到东西的第一印象就是很沉，硕大的一个纸箱子放着拆分开的机器，邮寄时其底座与云台相分离，之后急急忙忙的安装好以后打开App，连接，许久无果。后来想着是不是下面还有插头没有插，再次拆解，果然还有两个插销没有插。按照大疆的设计习惯，直接将云台摆正将下面的线插好，然后安装，顺利开机且控制。如果首次开机发现操作对应的摇杆，机器不是按照预想的运动的话，请到设置里面进行一下校准。

机器有三档，高中低。最高时速可达12.7Km/h，值得一提的是，机器的前驱部分的中间是用铰链结构（表述不准），总之就是一个可以旋转20度的分体设计，这样的设计可以赋予机器一定的越野性能，同时也适应更多的地形，而且也可以让机器在颠簸的路面行走的更加稳定。当然了，事情都是决定的，这样的设计首先会加重车体的设计难度，前驱部分的机械结构也会相应的变复杂。使用中发现，这个部分是自动归位的，也就是说使用了类似于柔性弹簧的东西。希望未来的战车会使用减震设计，会扩宽机器的运动场景。

其中上面的部分是云台组件，射击单元，发声单元，中控单元，摄像头单元。我最喜欢就是这个摄像头了，做的不要太美。其参数也不是太差：

视角

120°

照片最大分辨率

2560×1440

录像分辨率

FHD: 1920×1080 30p

HD: 1280×720 30p

视频最大码率

16 Mbps

图片格式

JPEG

视频格式

MP4

影像传感器

1/4 英寸 CMOS

有效像素 500 万

使用环境

-10 至 40℃

如果未来开放了相关的API，这个尺寸的帧太大了，需要resize，当然这是后话了。

我还是忍不住要发一下这个精巧的小摄像头。

因为车里面没有水弹了，就没有体验到发射功能，只使用了红外线照射功能。对于瞄准准星有两种模式，可以在app内调节，个人推荐十字打击型。在摁发射按钮后可以看到车体周围的灯光系统变色，这个倒是可以编程控制。而且云台下方的发声单元也有相应的音效，我不太喜欢吵闹的东西，声音很大，应该是加了功放单元。如果未来开放这里的控制API，还是可以有很多的玩法的。射击单元是悬空滑腔式设计（我编的），里面加了一根相对较软的弹簧，这样的做法是来降低水弹连续发射时积累的作用力，Ft=Mv（冲量公式），我们用简单的冲量公式就可以算出这个力不小，当然了射击角度是可以调整的，经过计算在水平射击时，车体承受的后坐力最大。算是很巧妙的设计了。

下面给出水弹发射器的参数，可以参考计算：

可控发射频率

1-8 发 /s

最大发射频率

10 发 /s

水晶弹发射初速度

约 26 m/s

大疆在设计时是进行了模块的分割，车体的运动上是使用了三个无刷电机。控制线的颜色是橙色的，在连接时一目了然。具体的参数如下：

M3508I 无刷电机

无刷电机最大转速

1000 rpm

无刷电机最大扭矩

0.25 N·m

最大输出功率

19 W

工作环境温度

-10 至 40℃

驱动方式

FOC

控制方式

速度闭环

保护方式

过压保护

过热保护

缓启动保护

短路保护

芯片与传感器异常检测保护

底盘运动速度范围

0-3.5 m/s（前进）

0-2.5 m/s（后退）

0-2.8 m/s（横移）

底盘最大旋转速度

600°/s

所以，该车的运动性能是极好的，日后改装可以优先考虑其运动能力。

它的云台也是展现出优良的性能：

它的可控范围是：

俯仰：-20° 至 +35°

航向：±250°

其机械限位为：

俯仰：-24° 至 +41°

航向：±270°

最大旋转速度

540°/s

这里的小细节就是俯仰角最大41度，为什么呢，是怕水弹打到人的眼睛，所以进行了限制。当然了，你也会说，我车开的远点不就可以打你?了。事实上，在远了以后，获得了距离，弥补了仰角，但失了威力。话说可以玩的稳妥些吗？

一个这样强大的机器，没有一个强悍的动力核心肯定不美妙。所以大疆为其设计了一款智能电池?：

其容量为

2400 mAh

标称电压

10.8 V

充电限制电压

12.6 V

电池类型

LiPo 3S

能量

25.92 Wh

重量

169 g

工作环境温度

-10℃ - 40℃

充电环境温度

5℃ - 40℃

最大充电功率

29 W

续航

35 分钟（*在平整路面以 2.0m/s 匀速行驶测得）

整机待机续航

约 100 分钟

我们消费者或者使用者也一般不看这么多参数，我们就关心电池耐用吗？（可以用多久）充电快吗？两个问题，我想你看了参数会有自己的答案，想玩的嗨可以再准备一块电池。

车体四周都是可以拆卸的“反应装甲”，有三类传感器，一类是LED的显示器，一类是红外线的接收器，因为发射器有广角和窄脚俩种光源，还有一个水弹打击检测，之前询问他人说是用声音传感器实现的。有机会我们拆开，一探究竟。两边的护甲拆卸时，需要向下按动。安则反之。

还有一些细节，以后再聊，因为就玩了两个小时而已。

我们聊聊改装思路，S1是为了教育推出的一款教育机器人，不像EP一样开放了明文的SDK，可以直接去控制。我们的S1失去了诸多的可玩性，算是目前最遗憾的事了，没有之一那种的遗憾。先不抱怨了，办法总比困难多，我们继续说改装。

改装的思想有两种，一是增强长处，二是弥补短处。我们就按照这个来。S1的优点在于起强大的运动能力以及强大的云台还有其独特的视角，短板是软件方面，没有开放SDK，可控性小。好在官方提供了SBUS接口（插航模接收器，用航模遥控器控制），那我们可以做一个SBUS接收器来车体运动的发射器。我们可以将摄像头安装在发射器的上缘，车体前面放jetson或者树莓派来处理外接摄像头的数据。因为其高度原因，可以装gogro，让我们看见不一样的风景。

未完待续.............