问Kinect v2，从彩色帧到相机空间的映射
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Stack Overflow用户

提问于 2015-06-04 16:18:47

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我有一个像素在1920*1080色框，我需要知道它的位置在相机空间米。我知道我应该使用CoordinateMapper类，但是CoordinateMapper.MapColorFrameToCameraSpace文档中的这里方法以深度框架作为输入。我很困惑:输入不应该是一个色标吗？我想要地图之间的彩色帧和相机的空间毕竟。

我觉得有些事我不知道，如果有人能说清楚的话，我很感激。谢谢!

kinect

回答 3

Stack Overflow用户

回答已采纳

发布于 2015-06-05 12:49:34

它不问颜色框的原因是因为它不需要它。该方法将彩色帧中的每个可能的像素映射到相应的三维坐标上。为此，它需要深度帧，这是一个包含三维深度信息的框架，它允许软件知道该2D图像的每个点在3D空间中的位置(我不知道它们是如何实现的，但我认为它可以通过光线投射完成)。如果你想一想，就没有办法从一个简单的图像(它只包含每个点的颜色信息)重建3D世界。如果有的话，根本不需要Kinect，对吧？我们可以从简单的摄像机获得深度信息:)

希望我的回答能帮助你理解，如果有些事情不清楚，请随便问。

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Stack Overflow用户

发布于 2015-06-04 17:19:50

这与其说是回答，不如说是评论(但我没有代表发表评论)：

我认为它需要深度帧而不仅仅是彩色帧的原因是相机空间是三维的，所以它不能仅仅从2D像素位置-它需要深度。

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Stack Overflow用户

发布于 2015-06-04 17:29:33

看看这个..。这个代码是我为万圣节制作的。它展示了你在寻找什么。代码中的注释也有帮助。

http://github.com/IntStarFoo/KinectAStare

http://github.com/IntStarFoo/KinectAStare/blob/master/ViewModels/KinectBaseViewModel.cs

                    TrackedHead = body.Joints[JointType.Head].Position;
                    //This is an 'aproxometery'  http://trailerpark.wikia.com/wiki/Rickyisms
                    //  of the tracking direction to be applied to the eyeballs on 
                    //  the screen.
                    TrackedHeadX = (int)(TrackedHead.X * 10);
                    TrackedHeadY = (int)(TrackedHead.Y * -10);

                    // Really, one should map the CameraSpacePoint to 
                    //  the angle between the location of the eyes on 
                    //  the physical screen and the tracked point. And stuff.                        //This is the TrackedHead Position (in Meters)
                    //The origin (x=0, y=0, z=0) is located at the center of the IR sensor on Kinect
                    //X grows to the sensor’s left
                    //Y grows up (note that this direction is based on the sensor’s tilt)
                    //Z grows out in the direction the sensor is facing
                    //1 unit = 1 meter

                    //Body
                    //body.Joints[JointType.Head].Position.X;
                    //body.Joints[JointType.Head].Position.Y;
                    //body.Joints[JointType.Head].Position.Z;

                    //Kinect (0,0,0)

                    //Screen Eyes (?,?,?)