机器人的首要功能之一是能够计算它所持的夹具(或未夹持夹具)相对于规范坐标系的位姿，也就是说需要计算工具坐标系{T}相对于工作台坐标系{S}的变换矩阵。只要通过...

，需要求该矩阵的逆。一个直接求逆的方式是将4×4齐次变换求逆。但是，这样做就不能充分利用变换的性质。容易看出比较简单的方法是利用变换的性质求逆。

有了这部分代码，可以进一步说明与验证该接口。cur_pose是机械臂基于基坐标系的位置和姿态，毫米和弧度为单位，即p_from参数。对于target_pose参...

以遨博I5机械臂为例，使用改进的Dh参数，在matlab机器人工具箱中进行验证，最后将变换矩阵T转为位置和姿态(欧拉角)。

以物理中「力」的角度来看待，我们通常会将「合力」分解为各个「分力」，来描述整个「合力」的影响。特征值分解便是将「矩阵」分解成各个方向的分量，通过对各个分量的刻画...

Eigen 官方代码仅支持二维矩阵，但其他贡献值提供了高维矩阵处理类 Tensor。 Tensor 类 Matrix 和 Array 表示二维矩阵，对于任意...

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python主要依赖第三方库numpy,其中np.array和np.mat有区别，主要体现在：

刚体，顾名思义，是指本身不会在运动过程中产生形变的物体，如相机的运动就是刚体运动，运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化。刚体变换也称为欧式变换。